Le origini della città si possono far risalire alla preistoria: nella tarda Età del Bronzo un gruppo di siculi si stabilì in cima ad una collina di fronte al mare sulla costa jonica della Sicilia. Nel piccolo centro urbano di Tauromenion trovarono rifugio nel V secolo a.C. gli abitanti di Naxos, distrutta da Dionisio I di Siracusa. Quest'ultimo la occupò nel 392 a.C. Seguì le vicende della Sicilia greca e romana. Con i bizantini le sue sorti, alquanto decadute, si risollevarono, e fu una delle ultime città a soccombere agli arabi, nel 902. La dominazione islamica fu sempre mal tollerata, tanto che la cittadinanza insorse due volte. Dopo la seconda rivolta, nel 969, fu decretata la distruzione della città, cui sopravvisse solo la fortificazione a protezione di Naxos, chiamata Tambermin. Nel XIII secolo, a seguito della fondazione di alcuni conventi, anche Taormina rinacque a nuova vita, rimanendo tuttavia sempre poco più che un villaggio.

La sua fortuna ebbe inizio nell'Ottocento, quando, dopo la visita di Goethe che ne cantò le bellezze in tutta Europa, divenne quasi un must tra le tappe del 'Grand Tour'. I viaggiatori del secolo scorso furono gli antesignani dei numerosissimi turisti che ogni anno visitano Taormina, capitale del turismo siciliano.